結合雙 PTZ 攝影機與 Kinect 之校正與三維重建

简介：基于Kinect的三维重建技术利用了微软Kinect设备的独特传感器配置，结合彩色和深度相机，通过算法处理来构建空间三维模型。

利用开源框架open3d的Reconstruction system实现Azure Kinect DK相机的三维重建。 开发环境是在Ubuntu18.04笔记本+DK相机上进行，可以携带笔记本连着dk相机（充电宝供电给相机）进行室外采集，采集和重建使用的open3d版本不一样，最好用conda建立两个独立的环境。

在本計畫中，我們將整合 Kinect 與自行組裝的雙 PTZ 攝影機，利用 Kinect 輔助尋找影像中的共同可視區域，並以其誤差分佈模型提供初始的對應點搜尋範圍，提高重建三維資料的可靠性和精確性。

微軟公司開發的Kinect，取代手持或是踩踏控制器，使得3D技術的應用越來越廣泛，而三維重建主要在考古學、古物保存、醫學影像等領域被廣泛的應用。

KinectFusion算法是一种革命性的实时3D扫描与重建技术，它利用Kinect传感器捕捉的深度图像数据，通过先进的算法实现快速、准确的3D场景重建。

基于单目相机的实时稠密三维重建的挑战在于相机运动的估计以及对场景照明的要求。 新的深度相机如 ToF (Time-of-Flight)和 结构光传感器 适用于这项任务，但是现有的算法并没有充分利用这类设施提供的数据和数据采集速度。